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双目智能车辅夜视仪 产品手册 V1.0.5
双目智能车辅夜视仪
产品手册 V1.0.5双目智能车辅夜视仪·产品手册
目
II
录
1.责任声明..........................................................................................................................................1
1.1 责任声明.............................................................................................................................. 1
1.2 版权.......................................................................................................................................1
1.3 质量保证.............................................................................................................................. 1
2.产品简介..........................................................................................................................................2
2.1 产品描述............................................................................................................................. 2
2.2 产品特点............................................................................................................................. 2
3.产品规格..........................................................................................................................................2
3.3 外观尺寸............................................................................................................................. 4
4.功能说明..........................................................................................................................................5
4.1 网络配置.............................................................................................................................. 5
4.1.1 板端网络配置........................................................................................................ 5
4.1.2 上位机网络配置.................................................................................................... 5
4.2 板端支持命令&报文格式................................................................................................... 6
4.2.1 板端接收命令报文格式........................................................................................ 6
4.2.2 板端返回报文格式................................................................................................ 6
4.2.3 板端支持命令........................................................................................................ 7
4.2.4 板端返回报文........................................................................................................ 9
5.安装建议........................................................................................................................................11
板端命令内存描述........................................................................................................ 1
附录一
2双目智能车辅夜视仪·产品手册
1.责任声明
1.1 责任声明
由我司制造的整机产品,从最初购买的交付之日起,在正常存放、合理使用并维修的前提下
,都有两年的保修期,配件保修期为三个月。
本保修不可转让,不适用于任何因误用、疏忽、事故或异常操作条件而受损的产品。
本保修范围内的产品出现任何缺陷,将不得继续使用或私自维修,以防进一步损坏。购买人
须立即向我司报告产品缺陷,否则本保修将不适用。
若经我司检查,该产品或配件确有问题,用户可在保修期内联系我司售后服务部门,协商维
修或退换该产品。
1.2 版权
本手册全部内容,包括文字、图片、图形等均归属于我司。未经书面许可,任何人不得复制
、影印、翻译、传播本手册的全部或部分内容。
本手册仅作为指导使用。手册中所提供照片、图形、图表和插图等,仅用于解释和说明目的,
与具体产品可能存在差异,请以实物为准。我们尽力确保本手册上的内容准确。本公司不对
本手册提供任何明示或默示的声明或保证。
我司保留对用户产品手册进行升级的权力,如您需要最新版手册,请与我司联系。我司建议
您在专业人员的指导下使用本手册。
1.3 质量保证
质量管理体系已按照 ISO 9001 标准获得了认证。
我们保留未经事先通知而对任何产品进行修改或改进的权力。
1双目智能车辅夜视仪·产品手册
2.产品简
2
介
2.1 产品描述
本产品是面向商用车开发的高性价比车载红外夜视辅助驾驶仪。红外智能摄像头集智能识
别、视觉算法、主动安全警示于一体。通过智能 AI 学习算法,可在不同环境下进行智能识
别,对快速复杂场景变换具有强适应性,能满足夜晚无光、强光(远光炫目)、雾霾天、小雨天
、小雪天等环境的识别。
基于 TCP/IP 协议,通过 RTSP 视频接口,该红外车载夜视仪提供昼夜清晰影像,多工作模
式可以根据用户不同的应用需求获取需要的数据。
2.2 产品特点
序号
产品特点
1
工作温度范围-40°~70°;
2
防水等级 IP67,防水防尘;
3
高清数组图像,为自动驾驶计算中心提供细节丰富的视频数据;
4
标准 RJ45 接口,与标准网络设备可直接接插,易于自动驾驶系统的接入;
5
功耗低,稳定性高,抗震、抗冲击;
6
基于场景的非均匀校正技术,行车过程中红外摄像头不再“眨眼”;
3.产品规格
产品名称
双目智能车辅夜视仪
探测器
红
探测器类型
外
可见光
CMO
氧化钒
S
640×512@12μ
分辨率
m
720P(最高 2688×1520)
12μ
像元间距
m
2.9μm
400~1000n
8-14μ
工作波段
m
m
图像矫正
-
基于场景的非均匀矫正
-
9.1m
镜头焦距
m
4mm双目智能车辅夜视仪·产品手册
48°× 38
视场
3
角
°
90°×48°
系统性能
25fp
帧频
s
30fps
模式一、二输出视频尺寸为 1280×720,
模式三 输出融合视频尺寸为 640×51
视频输出
2
PoE 供
供电
电
≤5
功耗
W
≤11W(除霜)
智能识别
具备
接口
RTS
视频接口
P
TCP/I
通讯接口
P
环境参数
-40℃~+70
工作温度
℃
IP6
防水等级
6
镜头保护窗
高强度保护窗
自动除霜
具备
物理特性
W: 76mm, L:67mm, H:46mm(见图纸
尺寸
)
<550
重量
g
镜头保护窗
高强度保护窗
自动除霜
具备双目智能车辅夜视仪·产品手册
3.3 外观尺寸
(1) 设备外观
产品外观如图 1-1 所示,双目智能车辅夜视仪产品由前壳、后壳、防水RJ45 接插件构成。
图 1-1 外观图
(2) 设备外形及安装孔尺寸如图 1-2
图 1-2 外观及安装尺寸
4双目智能车辅夜视仪·产品手册
4.功能说
5
明
同轴电缆通过 PoE 方式给摄像头供电, 产品视频接口为 RTSP,通讯协议为 TCP/IP,物理
接口为 RJ45 水晶头。
4.1 网络配置
4.1.1 板端网络配置
表 1:板端配置
IP 地址
端口
192.168.1.100
8066
4.1.2 上位机网络配置
表 2:上位机网络配置
IP 地址
端口
协议版本
子网掩码
默认网关
192.168.1.*
8066
TCP/IPv4
255.255.255.0
192.168.1.0
注: 据对齐方式默认为小端对齐。
4.1.3 上位机网络配置
表 1-3:RTSP 流配置
模式
URI
rtsp://192.168.1.100/ch0/stream
可见光
0
rtsp://192.168.1.100/ch0/stream
融合
1
rtsp://192.168.1.100/ch0/stream
自动
2
rtsp://192.168.1.100/ch1/stream
红外
0双目智能车辅夜视仪·产品手册
4.2 板端支持命令&报文格式
4.2.1 板端接收命令报文格
6
式
表 3:板端命令信息格式
命令头
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
命令尾
命令主体部分
0x0FA0
0x01
0x0F
0x00FF00….
0x0001
0xA0E0
注:
(1) 以上描述涉及到的数字和字母均为十六进制字节格式,后续不再赘述;
(2) 数据主体部分最大长度暂定 8 字节,命令类型及数据主体部分详见表 6-表 11;
(3) 数据有效长度为数据主体部分实际有效位数,详见表 6-表 11;
(4) 校验位为该命令校验位之前命令主体部分(命令类型、数据有效长度、数据主体)所有
字节二进制中 1 的个数;
(5) 命令头固定为 0x0FA0,命令尾固定为 0xA0E0。
4.2.2 板端返回报文格式
表 4:板端命令信息格式
命令头
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
命令尾
命令主体部分
0xF0FF
0x0000
0x01
0x0F
0x00FF00….
0x0001
0xA0AA
注:
(1) 板端信息反映的是板端执行命令完成情况;
(2) 返回信息的命令头固定为 0XF0FF,命令尾固定位 0xA0AA;双目智能车辅夜视仪·产品手册
(3) 命令类型与表 3 中板端命令中的命令类型相对应;
(4) 返回状态码表示执行上位机命令状态,详见表 5 中返回信息状态码;
(5) 数据主体部分最大长度暂定 8 字节,数据有效长度为当返回状态为 0 时,数据主体有
7
效
字节数大小,详见表 12-表 17;
(6) 校验位为该命令校验位之前命令主体部分(命令类型、返回状态码,数据有效长度、数
据主体)所有字节二进制中 1 的个数;
表 5 返回信息状态码
返回值
错误原因
0x0000
状态返回成功
0x0001
状态获取失败,数据有效长度和主体部分无效
4.2.3 板端支持命令
4.2.3.1 设置和获取当前模式命令
目前板端持三种模式,三种模式名词解释如下:
模式一:红外、可见光两种模式自动切换,该模式由硬件自动控制,光照良好可见光模式,
光照不良情况为红外模式。
模式二:红外、可见光双路同出模式,左侧红外,右侧可见光,缩放致同样尺寸 1280× 720。
模式三:红外、可见光融合模式,融合比例为 0.0-1.0,精确到小数点后一位。
上位机可通过表 6 种中列出的协议设置板端模式,可通过表 7 中列出的协议获取板端前模式
状态;板端初始模式为模式二,通过上位机设置模式后以文件的形式持久化保存模式状态;
板端连接 PC 后,上位机应首先获取当前模式状态并更新 UI 显示,上位机获取模式状态成
功之前可默认显示模式二,获取成功后自动更新界面显示。
表 6 设置模式状态命令
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x00
0x01
0x000
0x00(模式 1)…
1双目智能车辅夜视仪·产品手册
0x01(模式 2)...
0x02(模式 3)..
8
.
表 7 获取模式状态命令
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x03
0x00
0x00….
0x0002
4.2.3.2 设置和获取当前融合比例命令
当板端当前设置为 2.3.1 节中的模式为模式三时,用户可通过表 8 中设置融合比例命令和表
9 获取融合比例命令设置板端双目融合比例和获取当前板端融合比例,通过上位机调整融合
比例前应先获取当前板端融合比例;板端默认融合比例为 0.5,通过上位机设置后持久化保
存融合比例状态,上位机获取融合比例成功前可默认显示 0.5。
双目融合比例范围为 0.0-1.0,保留小数点后一位,传输过程中为了节省空间,同一乘以 10,
转换成 1 字节(C 语言中的 char 或 JAVA 中的 byte 类型)的 0-10 传输,共 11 种融合比例。
表 8 设置融合比例命令
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x01
0x00(十进制 0)…
….
0x0a(十进制 10)
0x01
…
0x0001
表 9 获取融合比例命令
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x04
0x00
0x00….
0x0000
4.2.3.3 设置和获取 AI 状态命令
板端支持红外场景下目标检测功能,用户可通过表 10 和表 11 中的命令进行设置和获取 AI
状态,板端 AI 状态默认为打开,通过上位机修改状态后可持久化保存当前状态,上位机获
取当前 AI 状态前可默认显示 AI 为打开状态。双目智能车辅夜视仪·产品手册
表 10 设置 AI 开关状态命
9
令
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x02
0x00(打开)…
0x01(关闭)..
0x01
.
0x0001
表 11 获取 AI 开关状态命令
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x05
0x00
0x00….
0x0002
4.2.4 板端返回报文
4.2.4.1 模式设置和获取当前模式返回协议
模式状态设置后,可通过返回状态码判断是否设置成功,数据有效长度字段和数据主体字段
无参考意义;获取模式状态,当返回状态码为 0x01 时,数据有效长度和数据主体部分无参
考意义,当返回状态码为 0x00 时,数据有效长度为 1,数据主体部分数据对应 2.3.1 中设置
的三种模式。
表 12 设置模式状态返回协议
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x0000
0x0001
0x00
0x00
0x00…
0x0001
表 13 获取当前模式状态返回协议
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x0000
0x0001
0x03
0x00(模式 1)…
0x01(模式 2)...
0x02(模式 3)..
0x01
.
0x0002
4.2.4.2 融合比例设置和获取当前比例返回协议
融合比例设置后,可通过返回状态码判断是否设置成功,数据有效长度字段和数据主体字段双目智能车辅夜视仪·产品手册
无参考意义;获取当前融合比例状态,当返回状态码为 0x01 时,数据有效长度和数据主体
部分无参考意义,当返回状态码为 0x00 时,数据有效长度为 1,数据主体部分数据对应 2.3.2
中设置的 0-10 的 11 种融合比例
10
。
表 14 融合比例设置状态返回协议
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x0000
0x0001
0x01
0x00
0x00…
0x0001
表 15 融合比例当前状态返回协议
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x0000
0x0001
0x04
0x00(十进制 0)…
….
0x0a(十进制 10)
0x01
…
0x0002
4.2.4.3 AI 开关设置和获取 AI 状态返回协议
AI 状态设置后,可通过状态码判断是否设置成功,数据有效长度字段和数据主体字段无参
考意义;获取 AI 状态,当返回状态码为 0x01 时,数据有效长度和数据主体部分无参考意
义,当返回状态码为 0x00 时,数据有效长度为 1,数据主体部分数据对应 2.3.3 中设置的
AI 开关。
表 16 设置 AI 开关状态返回协议
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x0000
0x0001
0x02
0x00
0x00…
0x0001
表 17 获取当前 AI 开关状态返回协议
返回状态码
命令类型
数据有效长度
数据主体
校验位
0x0000
0x0001
0x05
0x00(打开)…
0x01(关闭)..
0x01
.
0x0002双目智能车辅夜视仪·产品手册
5.安装建议
1. 关于设备的接口及接线要求,电源接口及通信接口等。
本设备电源与通信接口为同一接口,采用 PoE(Power over Ethernet)的方式,外露接口为
RJ45,即是供电接口也是通信接口。
2. 周围零部件安全距离要求
工作温度:-40~70°C,建议长期运行环境温度不超过 60°C,不可直接接触高温件。
通风良好,自然散热。
3. 设备安装方向
水平安装,安装转接件方向竖直向下。
避免阳光暴晒。视场内不可以有玻璃遮挡。
安装高度和位置根据 FOV 模型与车体本身情况决定。
4. 设备拧紧力矩要求
摄像头底面的 4 个 M3 螺纹, 力矩建议 4 ± 20% kg·cm,
由于 ID 设计摄像头底面非完全的平面,建议使用转接件安装。
转接后的安装螺纹孔为 1/4-20 螺孔,力矩建议为 33.1±10 % kg·cm。
5. 磁场对设备有没有干扰,安全距离是多少。
本产品,除了正前方的锗窗之外,其余为金属腔体,具有较强的抗电磁干扰能力,目前测
试结果未发面明显的受干扰情况。
11双目智能车辅夜视仪·产品手册
附录
12
一
板端命令内存描述
注:采用小端对齐方式,头尾 0x0FA0 和 0xA0E0 在实际内存中排布为 A00F 和 E0A0。
指令说明
机芯接收指令
备注
接 A0 0F 00 01 01 00 00 00 00 00 00 00 02 00 E0 A
模式设置
收 0
当前命令为设置模
返回
F
A
F
A
F
A
0
0
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 式 1,返回状态为 0
当前命令为获取模
式,返回当前模式
为
A0 0F 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 E0 A
接
获取模式
状态
收
0
返回
F
A
F
A
F
A
0
0
00 00 03 01 01 00 00 00 00 00 00 00 04 00
1
当前命令为设置缩
放比例为 0.5,返回
状态为
接 A0 0F 01 01 05 00 00 00 00 00 00 00 04 00 E0 A
缩放比例
设置
收 0
返回
F
A
F
A
F
A
0
0
00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00
0
当前命令为获取缩
放比例,返回当前
缩放比例为
接 A0 0F 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 E0 A
缩放比例
返回
收 0
返回
F
A
F
A
F
A
0
0
00 00 04 01 05 00 00 00 00 00 00 00 04 00
5
当前命令为设置 AI
状态为 0,返回状态
为
接 A0 0F 02 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 E0 A
AI 开关设
置
收 0
返回
F
A
F
A
F
A
0
0
00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0
当前命令为获取 AI
状态,返回当前 AI
状态为
接 A0 0F 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 E0 A
AI 状态返
回
收 0
返回
F
A
F
A
F
A
0
0
00 00 05 01 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00
0